作者：李滋堤,孙富春,刘华平,王裕基,吴凤鸽 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2010年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2010100240 DOC编号：DOCQHXB2010100249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在大通信时延、微重力的空间环境中，使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于人工势场的共享控制方法，即利用服务星机械臂上测距传感器阵列产生引力或斥力信号来增强地面遥操作的控制指令，以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力。该方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现。地面实验系统上的实验表明此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作效率。

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