《基于人工免疫网络的机器人局部路径规划》PDF+DOC

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5. 《结合预测和模糊控制的移动机器人路径规划》PDF+DOC 针对移动机器人在复杂未知环境下运行时易出现局部死锁和路径冗余的问题，提出了一种结合预测和模糊控制的局部路径规划方法，并对规划过程中出现的问题提出了解决策略。将普通避障行为与沿墙走行为融合为一个模糊控制器，通过内部规则实现行为交替。针对模糊控制方法存在多U型障碍物的死锁问题，提出了累加转角和的判断方法......
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