作者：李建,陈卫东,王丽军,高雪官,杨军,李慕君 单位：中国电子学会 出版：《电子学报》2010年第11期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZXU2010110360 DOC编号：DOCDZXU2010110369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对未知的不平整地面环境，提出了双足机器人稳定步行控制算法，该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态，使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响，甚至使反馈控制造成负面的效果，因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性。

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