作者：王钺,王萌希,杜雄杰,山秀明 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2010年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2010100170 DOC编号：DOCQHXB2010100179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多传感器组网系统中，分立传感器之间存在着时空基准上的差异，即使经过校准，仍然会不同程度地残存系统误差。在这种有偏观测环境中，传统的异步序贯融合算法会出现显著的性能退化。针对上述问题，该文提出有偏观测下的主从融合算法。系统误差对目标位置估计的影响显著，而对速度估计的影响并不明显。因此，新算法采用主从两级结构，应用不同策略对位置和速度的估计分别处理，通过从滤波器的速度融合，为主滤波器的状态估计提供参考信息，以改善估计的性能。仿真结果表明：主从融合算法能够更有效地调和平滑度和机动跟踪能力的矛盾，可显著提高对目标速度估计的精度，改善对机动目标的跟踪性能。

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