作者：李勇,张辉,渠瀛,周华平 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2010年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2010050420 DOC编号：DOCJSJZ2010050429 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无线传感器网络(WSN)辅助机器人定位问题，提出了一种改进的粒子滤波算法。为提供精确定位，在粒子滤波算法中引入节点置信度概念，给出了节点置信度的数学表达式，用于实现节点间的信息融合。新算法通过计算节点置信度，选择置信度高的节点参与辅助机器人定位；根据节点置信度，还可以确定每个节点对粒子更新的影响程度。开发了一种新的基于USARSim的无线传感器网络-机器人系统仿真平台，利用平台对新算法进行了验证。仿真实验结果表明，提出的算法机器人定位精度高，粒子滤波收敛速度快，仿真平台符合无线传感器网络辅助机器人定位研究的需要。

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