作者：孙宁,陈南,张丙军,皮大伟,钟国华 单位：江苏大学 出版：《江苏大学学报(自然科学版)》2010年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSLG2010040080 DOC编号：DOCJSLG2010040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于有限状态机(FSM)理论，在MATLAB/Simulink/Stateflow仿真环境下，建立了适合车辆底盘集成控制系统的CAN网络通信模型，分析了网络信息帧在最坏情况时的最大时滞。将该模型应用于7自由度车辆ABS控制模型，对比研究了控制器在3种典型单一路面和对接路面情况下，采用CAN网络通信时，信息的通信时滞及丢帧对ABS控制器控制车轮滑移率性能的影响，并记录了所有信息帧的通信时滞时间.仿真结果表明，在低附着系数路面上，通信时滞效应会加剧车轮滑移率控制的不稳定性，虽然存在丢帧现象，但控制器仍能够保证车辆制动的有效性。

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