作者：乔向东,李涛,杨仝,李鸿艳 单位：中国电子学会 出版：《电子学报》2010年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZXU2010040120 DOC编号：DOCDZXU2010040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对局部节点状态估计间误差相关性的处理是分布式估计融合或航迹融合的关键要素；针对当前分布式融合理论中关于混合多模型估计融合研究的空白，首先推导得出了采用相同模型成分的各局部节点交互多模型状态估计的误差互协方差矩阵的递推计算方法；其次，讨论了所得非对称实误差互协方差矩阵的正定特性，并分析了此类误差相关性与混合多模型估计算法中模型过程噪声之间的变化关系；上述结果使得基于互协方差组合融合算法的交互多模型状态估计融合成为可能，仿真实验亦验证了其有效性，相对其它不考虑误差相关性的融合算法，融合结果也更为真实。

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