作者：王永雄,叶青 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2010年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2010010370 DOC编号：DOCJXGY2010010379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前管道机器人的自主运动能力不足，本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统，通过多个简单传感器信息的融合，采用分层模糊控制方法，实现了机器人在管道中的自主导航。实验结果表明：控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要，机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性。

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