作者：孙凤池,黄亚楼,康叶伟 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2010年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2010040140 DOC编号：DOCKZLY2010040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提，视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视，本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状，对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较，并展望了未来的发展趋势。

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