作者：杨立平,张铭钧,褚振忠,王玉甲 单位：哈尔滨工程大学 出版：《哈尔滨工程大学学报》2010年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBG2010060150 DOC编号：DOCHEBG2010060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《自主水下机器人的故障监测与诊断》PDF+DOC2018年第03期 白少伟,石恒硕 《基于AEKF的永磁同步电机容错控制研究》PDF+DOC2017年第10期 杜斌,刘亚慧,姚善化 《基于MPC的I/O约束容错控制数值化设计方法》PDF+DOC2019年第05期 张登峰,张慎鹏,王执铨 《基于递归神经网络的水下机器人故障辨识》PDF+DOC2011年第05期 袁芳,朱大奇,叶银忠 《针对传感器故障的容错控制方法研究》PDF+DOC2010年第06期 李一强,王雪梅 《基于STF-Singer模型的AUV传感器故障诊断》PDF+DOC2010年第07期 陈小龙,庞永杰,李晔,李东起 《水下机器人传感器容错控制技术的研究》PDF+DOC2007年第02期 方少吉,王丽荣,朱计华,庞永杰 《水轮机调速器的智能故障诊断与控制研究》PDF+DOC2007年第13期 肖蕙蕙,刘伟,李山,陈鸿雁 《非线性系统主动容错控制综述》PDF+DOC2014年第04期 毛海杰,李炜,冯小林 《考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制》PDF+DOC2014年第03期 杜艳丽,李元春

    • 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题，提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化，提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法，同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了“海狸”号水下机器人试验样机的仿真及水池实验，实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性，也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差。

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