作者：冯俊杰,邓志刚,朱大奇 单位：武汉造船工程学会;武汉理工大学 出版：《船海工程》2010年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHZC2010050670 DOC编号：DOCWHZC2010050679 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对OUTLAND1000无人水下机器人，采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模，利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障。以单片机C8051F120为核心设计故障检测器，数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人，传感器数据通过RS—232传送到控制器进行数据分析，并在液晶上显示出相应的故障检测结果。

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