作者：张利民,张兴会,李士心,李耀辉 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2010年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2010120190 DOC编号：DOCDZCL2010120199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在已有的SINS/GPS组合导航系统的基础上，将联邦kalman滤波算法与组合高度三阶回路算法动态结合，并利用改进型自适应滤波算法对系统进行实时系统噪声和量测噪声水平估计和修正，实现了SINS/GPS/高度计/磁罗盘多传感器组合导航系统有效融合。所设计系统综合利用了各传感器的优点，克服了各传感器的缺点，并能实时正确地测得载体的三维速度、位置和姿态信息，尤其是高度通道上的速度和位置信息，使多传感器组合导航系统能长时间、有效、稳定地进行飞行导航。经半实物仿真实验表明，所设计的组合导航系统具有较好的稳定性和较高的精度。

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