作者：陈江,孙树岩,吴健康 单位：中国科学院计算技术研究所;中国计算机学会 出版：《计算机研究与发展》2010年第S2期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJFYZ2010S20500 DOC编号：DOCJFYZ2010S20509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 融合微型惯性和磁传感器数据能够用于实时跟踪人体肢体运动、或估计某一运动刚体姿态.这里，三维加速计被用来测量传感器坐标系下的重力向量，用于确定相对于水平面的方向；三维磁力计测量得到传感器坐标系下的磁场强度向量，用来确定垂直轴上的旋转；三维陀螺仪测量角速度，通过积分可以得到角度.重力向量受人体运动加速度的干扰，磁场强度受周围环境磁感物质的干扰，而角速度在积分过程中也会引入随时间增长的漂移，所以需要融合这3种观测量.提出了一种自适应Kalman滤波的姿态估计算法AKF，通过加速度与磁场强度计算得到的姿态来做观测量与角速度融合，将非线性观测方程线性化，从而降低了计算复杂度；磁场的干扰不会影响Pitch和Roll两个角的估计；而对于运动加速度的干扰，通过自适应调整滤波器中的观测噪声协方差矩阵来抵除.算法的稳定性和精确性在实验中得到了有效验证。

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