作者：魏洪兴,刘淼,李德忠,王田苗 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2010年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2010050070 DOC编号：DOCJQRR2010050079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于新型自组装模块化群体机器人Sambot，研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先，提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构，它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内，从前、后、左、右4个方向同时进行对接；其次，采用基于行为的控制方法，仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力，实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为；最后，成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验.实验结果表明，本文提出的自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形，来构建任意构型的集合体机器人。

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