作者：杨锦园,黄心汉,李鹏 单位：重庆西南信息有限公司 出版：《计算机科学》2010年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJA2010040570 DOC编号：DOCJSJA2010040579 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对智能移动机器人探测未知环境的问题，引入了一种新的信息融合方法DSmT(Dezert-Smarandache Theo-ry)，采用栅格地图，并根据声纳在DSmT框架下的数学模型，利用经典DSm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf)，以处理未知环境下声纳获取的不确定和不精确信息，甚至于高冲突信息。提出了简单有效的传感器管理方法，完全消除了复杂环境下声波的多次反射和串扰现象。最后，用Pioneer 2-DX机器人分别进行了DSmT和DST(Dempster-Shafer Theory)两种算法的地图构建实验，并绘制了相应的二维基本信度赋值地图。将DSmT与DST构建出的环境地图做比较，充分验证了DSmT及提出的传感器管理方法在未知环境下的有效性，为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据。

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