作者：胡小科,宋爱国,张小瑞,蒋朝根 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2010年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2010090100 DOC编号：DOCIKJS2010090109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时，机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题，提出了一种新型的定位系统。本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心，采用捷联惯性导航技术，通过不断采集机器人的加速度和角速度，计算出其当前的坐标和移动方向，同时采用光电传感器辅助定位，解决机器人在长距离移动时带来的累积误差，提高定位精度。实验结果表明，该系统设计方案可行。

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