作者：李久胜,章园媛 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2010年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2010080330 DOC编号：DOCJSJZ2010080339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC2008年第06期 郭剑辉,赵春霞,康亮 《一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法》PDF+DOC2016年第10期 张毅,杜凡宇,罗元,熊艳 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC2012年第03期 彭晟远,吴怀宇,闫贺,时也 《基于随机有限集的SLAM算法》PDF+DOC2012年第07期 杜航原,赵玉新,杨永鹏,韩庆楠 《基于RGB-D数据的实时SLAM算法》PDF+DOC2015年第06期 付梦印,吕宪伟,刘彤,杨毅,李星河,李玉 《基于Gray-EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建》PDF+DOC2012年第19期 田光兆,安秋,姬长英,顾宝兴,王海青,赵建东 《多传感器融合改进的机器人定位决策》PDF+DOC2011年第10期 唐骥锋,刘国栋 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC2009年第33期 温安邦,吴怀宇,赵季 《智能轮椅视觉SLAM仿真系统实现》PDF+DOC2009年第05期 陈勇,吕霞付,李凤华 《基于匹配的SLAM的机器人定位系统研究》PDF+DOC2015年第02期 明江勇,李建斌,潘存军

    • 自主移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提。由于视觉传感器只能检测路标的方位角，不能提供距离信息，当利用视觉传感器完成机器人的同步定位及地图创建(SLAM)时，由于路标距离信息的缺失，会带来新路标的初始化及旧路标关联等难题。为识别新路标方位，采用滞后的三角型测量法来估计新路标的距离，从而解决了新路标初始化及旧路标关联等问题，并最终建立了一套适用于视觉传感器的SLAM算法及在Matlab上建立的仿真模型。仿真实验结果表明，算法满足概率估计的一致性和收敛性条件，是一种有效的仅检测路标方位角的同步定位及地图创建算法，证明方法的有效性。

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