作者：郜园园,阮晓钢,宋洪军,陈静 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2010年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2010050210 DOC编号：DOCCGJS2010050219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题，基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合，设计了简单而实用的滤波算法，对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计，从而将其应用于两轮自平衡机器人系统。实验结果表明，采用卡尔曼信息融合的方法，来得到机器人姿态信息最优估计是有效可行的，并且有利于机器人完成自平衡的控制。

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