作者：钱昌忠,吴仲城,申飞,吴宝元,任阳 单位：上海仪器仪表研究所;上海市仪器仪表学会;中国仪器仪表学会汉字信息处理系统研究会 出版：《仪表技术》2010年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJI2010090260 DOC编号：DOCYBJI2010090269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用》PDF+DOC 申海义,吴宝元,任阳,申飞,吴仲城 《摔倒后自主站立双臂移动机器人设计研究》PDF+DOC2017年第04期 张益春,李国利,周洪,王翠红,郭迈 《一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块》PDF+DOC2011年第S2期 任阳,吴宝元,罗健飞,吴仲城 《基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统》PDF+DOC2011年第12期 申飞,吴宝元,罗健飞,任阳,吴仲城 《基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统》PDF+DOC2011年第07期 刘成军,李祖枢 《复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知》PDF+DOC2010年第10期 任阳,吴宝元,申飞,吴仲城,钱昌忠 《仿人机器人足部结构与感知系统设计及ZMP计算》PDF+DOC2013年第10期 罗伟,游鹏辉,陆荣信,闫柯峥 《仿人机器人未知地面行走控制方法研究》PDF+DOC2004年第S1期 绳涛,马宏绪,王越 《仿人机器人步态规划反馈控制研究综述》PDF+DOC2011年第07期 毕盛,闵华清,陈强 《小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发》PDF+DOC2009年第06期 伊强,陈恳,刘莉,付成龙

    • 仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走，仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的，此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走，自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统，利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。

    📙 相关资料

    1. 《ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用》PDF+DOC 仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走，仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求，此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态，是仿人机器人稳定控制的一个重要依据。利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP(TMS3202811)实现对倾角信息的实时高速采集与处理，并通过实验证明了倾角传......
    2. 《摔倒后自主站立双臂移动机器人设计研究》PDF+DOC 介绍2016中国机器人大赛武术擂台赛轻量组项目(原仿人组)机器人的设计与组成；结合竞赛规则，采用northstar软件设计机器人的系列动作，成功实现了机器人摔倒后自主站立的功能。...
    3. 《一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块》PDF+DOC 针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势，研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路，讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法，给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程，提出标准化接口模块软件设计......
    4. 《基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统》PDF+DOC 足部是仿人机器人本体支撑的基础，也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件，其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器，设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS)，具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接......
    5. 《基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统》PDF+DOC 针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题，设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统，应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。......
    6. 《复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知》PDF+DOC 当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走，必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息，从而可以准确获取支......
    7. 《仿人机器人足部结构与感知系统设计及ZMP计算》PDF+DOC 针对仿人机器人行走中的平稳性要求，首先，设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构；其次，推导了在足部结构支撑下的ZMP算法。实验表明，由足部结构及传感器布置能够实现ZMP的准确测量。...
    8. 《仿人机器人未知地面行走控制方法研究》PDF+DOC 介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ，确定步态参数 ，利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ，实现机器人稳定行走 。...
    9. 《仿人机器人步态规划反馈控制研究综述》PDF+DOC 仿人机器人步行稳定性是机器人领域重要研究内容之一。介绍了仿人机器人常用的步态规划方法，划分为非反馈式和反馈式的两种步态规划算法。总结了反馈式步态规划主要研究的内容，并以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad仿人机器人为例，描述仿人机器人具体反馈控制方法和过程。探讨了仿人机器人步态反馈控......
    10. 《小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发》PDF+DOC 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题，并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用，本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ，给出了THBIP-II的系统组成，包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm，重18kg，共配置24个自由度，采用模块化关节和同步带加......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。