作者：李玎,卜雄洙,向超,曹志谦 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2010年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2010010160 DOC编号：DOCZGXJ2010010169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 微惯性传感器精度较低，其漂移会引起很大的姿态误差，不能提供长时间稳定姿态；磁传感器组合的姿态角误差不随时间累积但姿态角更新速度慢。针对这一问题提出了利用磁/惯性传感器构建低成本姿态探测系统的方案，设计了Kalman滤波器融合二者信息——以磁传感器解算的姿态角和等效旋转矢量法解算的姿态角之差作为观测量，以惯性传感器的漂移和姿态误差角作为状态变量，整个解算过程无需使用地磁场强度。仿真结果表明了该算法的有效性，二者组合定姿可实现高精度的姿态测量。

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