作者：乔东虓,郑军,潘际銮 单位：成都电焊机研究所 出版：《电焊机》2010年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDHJI2010110050 DOC编号：DOCDHJI2010110059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 单线结构激光器由于其安装位置与焊枪有一定的距离，传感器测量结果并不能完全表示焊枪位置，应用在移动式焊接机器人上会出现难以克服的导前误差。在此介绍了一种双线结构光传感器，它采用两个线状激光作为光源，同时在不同位置测量焊缝的相对位置。这样的结构特点使传感器在消除焊枪导前误差、跟踪弯曲焊缝方面有普通结构光传感器所不可比拟的优势。基于此原理，研发了传感器实物并在移动焊接机器人上验证了其克服导前误差的功能。

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