作者：周晓尧,张智永,范大鹏 单位：中国航空学会;北京航空航天大学 出版：《Chinese Journal of Aeronautics》2011年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKXS2011050140 DOC编号：DOCHKXS2011050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对惯性稳定平台中高精度和高带宽的速度信号需求，提出了基于低成本MEMS传感器的最优速度估计算法。采用一种新颖的传感器组合形式，包括一个低带宽的MEMS陀螺和两个低性能的MEMS加速度计。陀螺由于自身动态特性的影响，主要提供速度的低频信息，加速度计组合则由于自身偏置的影响，主要提供速度的高频信息，而估计器将两者信号进行融合。实验表明：最优状态估计器能够在时频域上，提供无偏的、高性能的速度信号。同时，在单自由度微型惯性稳定平台的应用过程中，其控制性能得到了相应的提高。该算法也适用于机器人控制、姿态估计和摩擦补偿等领域。

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