作者：陶辉,吴怀宇,程磊,张雄希,杨升 单位：哈尔滨理工大学 出版：《哈尔滨理工大学学报》2011年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLGX2011010100 DOC编号：DOCHLGX2011010109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解，是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论，设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案，该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型，建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库，获得全局环境下特征地图的同时，完成了轮式移动机器人的导航.实验显示了构图方案的可行性。

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