《基于多传感器信息融合的移动机器人定位研究》PDF+DOC

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2. 《基于推算定位和超声波定位融合的机器人自主定位技术》PDF+DOC 针对室内环境下的机器人定位问题，首先介绍了用编码器进行推算定位的原理和算法，为了解决在长距离导航时带来的累积误差，在机器人移动过程中，超声波传感器与已知路标的距离实现精确测量的前提下，通过卡尔曼滤波算法对测量数据进行融合，修正累积定位的误差，进行精确定位。实验结果表明，该方法从原理上是可行的，可以应......
3. 《一种主要基于多超声波传感器定位的新方法》PDF+DOC 提出对室内空间分区的方法，解决了移动机器人在室内环境下的定位。在室内有随机障碍物的情况下，根据空间区域特点剔除坏值，采用串联和并联推断的方式，对机器人进行定位。该方法融合了机器人内部传感器电子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同步和异步信息，具有很高的抗干扰特性和较高的定位精度。...
4. 《面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法》PDF+DOC 在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等)，障碍物遮挡的程度各有区别，而地图的特征也不尽相同，移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题，本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力，对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正，以此得到准确、鲁棒的定位结果.其......
5. 《基于信息融合和卡尔曼滤波的移动机器人定位技术》PDF+DOC 移动机器人的定位是实现机器人自主导航的一项关键研究内容。卡尔曼滤波是实现准确的机器人自主定位的首选方法之一，然而，它主要是以线性状态模块和测量模块为基础，但实际中许多的物理系统常常是用非线性系统方程式来描述。为了提高这种情况下的定位精度，本论文提出一种基于多平台下传感器融合和卡尔曼滤波的移动机器人精......
6. 《基于T-S型模糊神经网络的轮式机器人避障方法研究》PDF+DOC 针对超声波传感器产生的不确定信息，研究了一种基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神经网络信息融合避障方法；对超声波传感器所获得的数据进行融合，建立控制器输入信号和机器人速度输出之间的模式映射关系；在MATLAB环境下对模糊神经网络避障算法进行了仿真，最后在实际环境中进行避障实验；实验结......
7. 《多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求，提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束，建立起机器人的运动学模型；由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波......
8. 《一种基于移动机器人AIM的改进的MSIF技术》PDF+DOC 多传感器信息融合技术在移动机器人领域中有着重要的地位。本文针对AIM移动机器人的多种传感器分布，提出一种改进的信息融合算法。该算法回避了对障碍物进行直接的估计，通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息，得到机器人能够前进的方向。仿真试验结果表明算法效果良好，可在AIM移动机器人躲避障碍......
9. 《未知环境下的移动机器人定位及实时避障》PDF+DOC 针对未知环境下移动机器人实时动态避障及定位问题，考虑里程计定位的无界累加误差和动态障碍物环境下实时障碍躲避需要，提出了一种可行的避障定位的策略。该策略融合了机器人内部传感器、里程计、电子罗盘和激光测距仪的同步和异步信息，合理地解决了常规定位过程中的方向迷失问题，时于静态和动态障碍物都能很好地实时躲避......
10. 《未知环境下移动机器人通路拓扑图的自主建立方案》PDF+DOC 针对传统的移动机器人自主环境探索算法复杂度高的缺点，提出了一种未知环境通路拓扑图的自主建立方案。该方案利用区域划分、超声波测距法确定通路点，利用里程计获得通路点坐标，再根据通路点间的关联性构建全局通路拓扑图。实际应用表明，该方法具有控制结构简单、算法的复杂度低的优点。...