作者：刘丽峰,张树清 单位：火力与指挥控制研究会 出版：《火力与指挥控制》2011年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLYZ2011040500 DOC编号：DOCHLYZ2011040509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 改进了电势理论使其能回避地形威胁，规划实用的三维航迹。将模拟地形的高程数据矩阵按一定的权重叠加到威胁电场上，使威胁场不但能反映雷达、火力威胁而且能反映地形威胁；通过限定位于起始点和目标点之间的搜索范围，减少了计算的复杂度，保证飞行路径最终能到达目标点；同时，在上述航迹规划的基础上，由坡度限制平滑算法，曲率限制平滑算法对垂直航迹进行法向加速度和曲率的约束求得适合飞行器机动性能的飞行的路线。

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