作者：齐立哲,汤青,贠超,王京,甘中学 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2011年第13期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2011130030 DOC编号：DOCJXXB2011130039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于三维激光扫描仪的工业机器人视觉系统应用越来越广泛，而扫描仪与机器人之间位姿关系标定精度对于机器人视觉系统的应用有重要的影响。介绍基于三维激光扫描仪的机器人视觉系统的相关原理，然后在此基础上系统分析机器人视觉系统位置和姿态标定误差对工件扫描结果和根据扫描结果对工件进行定位过程的影响，得出在工件无姿态变化或有姿态变化但机器人扫描姿态不变情况下的机器人工件定位系统中无须进行视觉系统位置标定的结论，并试验验证了理论分析结论的有效性，为解释视觉系统标定误差对扫描结果的影响情况及简化视觉系统标定过程提供了理论依据。

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