《基于能观度分析的信息融合组合导航方法研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《自适应联邦滤波器在GPS-INS-Odometer组合导航的应用》PDF+DOC 针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题，提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型，比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性，论证了联邦滤波器和自适应滤波器的......
2. 《改进的DGPS/INS/视觉组合导航算法研究》PDF+DOC 为了满足智能车辆的高精度、实时性和高可靠性的自主导航的需要，提出了一种GPS/机器视觉共同辅助SINS的多采样的智能车辆组合导航算法。该算法不仅包括GPS和SINS形成的位姿速度观测信息，还包括机器视觉形成的位置观测信息。在子滤波器中采用自适应选权滤波算法，抑制了滤波发散，提高了滤波精度。还提出了一......
3. 《火星探测巡航段天文自主导航方法研究》PDF+DOC 对于火星探测巡航段的自主导航问题，提出了一种基于太阳及行星观测的自主导航方法。在巡航段初期及后期，根据探测器在太阳系中的位置关系，分别选择太阳、地球及太阳、火星作为观测目标，采用星载太阳敏感器和光学相机测量导航天体实现矢量，建立观测方程。利用非线性扩展卡尔曼滤波，分别建立两种观测方案对应的导航算法。......
4. 《太空战略的“北极星”——深空探测自主导航技术的发展趋势预测》PDF+DOC 深空探测是我国太空战略的重要组成部分，是继卫星应用、载人航天之后的又一航天技术发展新领域。传统基于地面测控的航天器导航方式在导航精度、实时性、覆盖性、可靠性等诸多方面受到限制，难以满足深空探测对高精度实时导航的需求。因此，本文详细阐述了深空探测器新一代自主导航方法及其关键技术，展望了深空探测自主导航......
5. 《基于联邦UPF的火星环绕器测角测距组合导航算法研究》PDF+DOC 自主导航是保障深空探测任务顺利实施的关键技术之一，本文针对火星环绕器在实际工程中对自主导航能力的需求，提出了天文图像测角结合星间无线电测距的组合自主导航方法，实现火星环绕器的高精度自主导航.以我国首次火星探测任务为背景，基于联邦UPF算法，给出了非高斯噪声条件下组合导航仿真分析，搭建了半物理仿真平台......
6. 《改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用》PDF+DOC 针对卫星导航信号不可用时引起组合导航性能降低问题，设计了适用于飞行器进近的卫星导航/捷联惯导/摄影定位(GNSS/SINS/Photogrammetry)组合系统。针对飞行器着陆时对系统位姿精度和自主性高的要求及其存在加减速、转弯等高动态的特性，以及采样点初始信息的不确定性导致UKF滤波器误差变大或......
7. 《基于多传感器观测信息抗差估计的自适应融合导航》PDF+DOC 首先利用抗差估计原理构造了基于观测信息的融合导航解，再利用动力学模型信息进行自适应融合，最后利用模拟算例进行多种方案的计算与比较。...
8. 《一类多传感器系统信息分析及其滤波器设计》PDF+DOC 分析了一类多传感器信息融合系统的信息结构，指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形，设计了几种滤波器的结构，分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合，并尝试提出伪联邦滤波器的概念。文中所讨论的情形及设计的滤波器结构可以推广到一般的同类情形，并应用到相似的多传感器信息融......
9. 《水下航行器INS/GPS/DVL组合导航方法》PDF+DOC 针对自主水下航行器(AUV)受水下环境的局限难以提高导航性能的问题，提出了一种融合多传感器信息的INS/GPS/DVL组合导航方案，利用分散化滤波中的联邦Kalman滤波来实现AUV组合导航方案，通过动态信息分配系数优化了各子系统的导航信息，增强了AUV的导航性能。仿真结果表明，该方案充分提取了导航......
10. 《自适应联邦H_∞滤波在水下组合导航系统中的应用》PDF+DOC 为了提高自主水下航行器组合导航系统精度，选择了捷联式惯性导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和海底地形匹配作为水下航行器组合导航系统导航传感器，建立了水下航行器组合导航系统的状态模型和导航传感器观测模型，提出了一种基于RBF神经网络进行联邦滤波信息分配的自适应联邦滤波信息融合方法并进行了计算机软件仿......