作者：田易,孙金海,李金海,阎跃鹏 单位：西安电子科技大学 出版：《西安电子科技大学学报》2011年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDKD2011060170 DOC编号：DOCXDKD2011060179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在航姿参考系统测量载体姿态的过程中，由于观测噪声不确定，严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外，当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时，甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法，能够根据观测数据来自适应调整观测噪声，从而提高卡尔曼滤波精度，改善系统的鲁棒性.仿真表明，当观测噪声时变时，常规卡尔曼滤波结果明显发散，而新自适应卡尔曼滤波结果收敛良好，在系统计算复杂度没有明显增加的前提下，系统的稳定性得到了明显提高。

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