《基于自适应滤波器的无人水下机器人传感器故障诊断研究》PDF+DOC
作者:陈亮
单位:成都市计量监督检定测试院
出版:《计量与测试技术》2010年第09期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJLYS2010090080
DOC编号:DOCJLYS2010090089
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采用自适应滤波器FIR(Finite Impulse Response Filter)对无人水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS(least-mean-square)算法在线调节滤波器的权系数,通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,可实时检测出传感器的故障。针对OUTLAND1000无人水下机器人方向传感器,应用该方法对传感器的故障进行检测,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠、并具有较好的实时性。
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