作者：周建平,陶春辉,金翔龙,李怀明,邓显明,顾春华,何拥华 单位：中国科学院南海海洋研究所 出版：《热带海洋学报》2011年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRDHY2011050120 DOC编号：DOCRDHY2011050129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究》PDF+DOC2016年第03期 杨磊,庞硕,杨耀民,景春雷,高伟,刘庆亮,马俊 《AUV设计与坞站对接的路径规划》PDF+DOC 陈超,冯森,赵国友,孔世宁,李雨亮,王晓鸣 《水下智能机器人实时标图方法研究》PDF+DOC1998年第04期 张汝波,林德胜,谢杰文,顾国昌,张国印 《AUV自主导航航位推算算法的分析研究》PDF+DOC2006年第03期 冯子龙,刘健,刘开周 《20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现》PDF+DOC2011年第Z2期 王芬清,何波,张洪进 《基于STF-Singer模型的AUV传感器故障诊断》PDF+DOC2010年第07期 陈小龙,庞永杰,李晔,李东起 《水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法》PDF+DOC2010年第06期 杨立平,张铭钧,褚振忠,王玉甲 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC2010年第03期 孟宪松,覃于相,张铭钧,徐玉如 《基于传感器信息的AUV局部避碰研究》PDF+DOC2007年第12期 刘和祥,边信黔,王君 《基于MOOS的AUV的数据采集和监控系统》PDF+DOC 侯建钊,高菲,张东昆

    • 热液喷口探测是目前国际上的热点，探测技术方法也多种多样。阐述了集成深拖与自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)探测技术，重点介绍了集成深拖的组合特性。针对热液喷口的探测需求，根据集成深拖与AUV两种方法的优点，提出两种技术方法的联合探测。以一个实际探测的区块为例，讨论了两种方法联合探测的实效性。指出该技术方法可更快速地探测热液的异常范围，同时可降低AUV下潜的盲目性，也可以减少AUV的下潜次数，节约了海上调查时间，提高探测效率。最后指出了现场探测与数据分析需进行深拖位置校正和关注底流及地形对热液羽状流空间分布的影响两个重要问题，为未来的热液探测提供了指导作用。

    📙 相关资料

    1. 《基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究》PDF+DOC 水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点，通过加装不同类型的IMU组件，可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量，并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制；针对低成本微惯性传感器的应用特性，采用Sparkfun、Arduino Mega和Ra......
    2. 《AUV设计与坞站对接的路径规划》PDF+DOC 为了提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力，本文研究了水下自主机器人动态对接技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统，设计了一套回坞系统。根据坞站结构特征、导引传感器解算等原理规划回坞路径，在保障回坞安全的前提下，以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区，根据AUV与坞站间的相对......
    3. 《水下智能机器人实时标图方法研究》PDF+DOC 介绍了利用具有避碰能力的水下智能机器人进行环境标图的方法。在论述了水下机器人的避碰策略之后，详细讨论了利用避碰声纳的探测距离进行区分自由空间和障碍物的方法，根据探测结果用栅格法来描述机器人探测区域。采用图象处理技术，对标图的结果进行噪声消除、特征提取等处理，最终将障碍物的形状识别出来。文中给出了详细......
    4. 《AUV自主导航航位推算算法的分析研究》PDF+DOC 地球形状的不规则性，各种导航传感器本身的误差，以及仪器的安装偏差等，使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时，自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要，论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进，以提高其自主导航精度。最后，利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下......
    5. 《20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现》PDF+DOC 便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点，本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统，并进行仿真验证和人工湖试验，结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性，基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。...
    6. 《基于STF-Singer模型的AUV传感器故障诊断》PDF+DOC 为了实现水下机器人传感器系统的故障诊断和信号恢复，将基于信号处理的方法和强跟踪滤波器方法相结合，提出了一种基于一阶时间相关函数的辛格模型和强跟踪滤波器理论的STF-Singer模型的故障诊断方法，该方法不依赖AUV精确的数学模型，对于AUV传感器故障有着很好的辨识能力。某型水下机器人的计算机仿真和海......
    7. 《水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法》PDF+DOC 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题，提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化，提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法，同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了“海狸”号......
    8. 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC 基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测，提出AUV声纳模拟方法，分析了故障前后各传感器的信号特征，提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响，改进了时间和证据融合节拍的方法.水......
    9. 《基于传感器信息的AUV局部避碰研究》PDF+DOC 采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划。在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上，对AUV进行决策控制，通过梯度逼近法对目标进行搜索，快速规划出一条无碰撞的路径。在障碍物检测上，设计了监测模块，实时检测障碍的类型，指导AUV进行运动轨迹解算。在AUV深度控制上，设计了AUV深度行为......
    10. 《基于MOOS的AUV的数据采集和监控系统》PDF+DOC 随着海洋事业的发展，对海洋的探测和开发工作提出了更高要求。自主式水下机器人能很好的适应水下复杂的环境，通过自主导航定位，路径规划来完成相应的工作。为实现水下机器人稳定可靠的数据采集工作，采用以MOOS为平台的分布式设计方法，提高了数据采集系统的精度和效率，从而提高了AUV导航定位的准确性和可靠性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。