《基于边界约束RRT的未知环境探索方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《未知环境下的变形移动机器人路径规划》PDF+DOC 为提高移动机器人在未知环境下的避障能力及导航能力，提出了基于变形以及模糊算法的路径规划方法。变形移动机器人利用超声波传感器对静态未知环境进行检测，得到障碍物以及目标的位置信息，采取适当的变形措施以及在模糊控制的基础上调整自己的运动方向，最终实现避障和最优路径规划。仿真及实物实验结果表明，此方法能使变......
2. 《基于模糊逻辑行为融合路径规划方法》PDF+DOC 采用基于模糊逻辑的路径规划方法，提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法，设计了移动机器人路径规划方案，并介绍了该控制器的结构组成和设计过程。将模糊逻辑控制和行为控制相结合，构建了一个由避障行为、目标导向行为、模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器。仿真研究和实验结果表明......
3. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
4. 《基于模糊控制的移动机器人路径规划》PDF+DOC 针对复杂环境下移动机器人路径规划的问题，设计了一种模糊控制算法。利用传感器获得障碍物信息及目标信息，通过模糊控制器控制移动机器人左右驱动轮的速度，实现机器人直走或者转弯，从而规划出一条合理路径。仿真结果表明了该算法用于移动机器人路径规划的可行性、有效性。...
5. 《未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法》PDF+DOC 提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法.该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性，并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题。...
6. 《轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划》PDF+DOC 根据人类在行走过程中避开障碍物及走向目的地的经验 ，结合机器人自身的结构特点 ，提出一种轮式移动机器人个体在未知二维环境中实时免碰路径规划方法。仿真实验表明 ，该算法具有很好的适用性。...
7. 《基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划》PDF+DOC 针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题，提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息，建立机器人全区域覆盖的行为执行表，在机器人全区域覆盖过程中，通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。...
8. 《动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划》PDF+DOC 提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统，实时探测局部环境信息，在每一采样时刻，机器人首先对“视野”内的动态障碍物的位置进行采样，然后根据所采样的位置信息，利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的......
9. 《未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究》PDF+DOC 为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修，设计了一种新颖的模块化移动机器人，由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题，提出了基于“感知-动作”的模糊逻辑控制体系结构，采用基于“感知-动作”的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进......
10. 《未知环境下改进的基于BUG算法的移动机器人路径规划》PDF+DOC 对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了概述总结，指出了各种方法的优点和不足。同时研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题，将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。规划时只考虑当前状态下所必须的传感数据，不必计算障碍物的边线解析式，节省......