《基于视觉传感器的障碍物检测》PDF+DOC
作者:王天涛,赵永国,常发亮
单位:华北计算技术研究所
出版:《计算机工程与应用》2015年第04期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSGG2015040380
DOC编号:DOCJSGG2015040389
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针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。
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