作者：谭平,蔡自兴 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2011年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2011120280 DOC编号：DOCZNGD2011120289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对基于分段方式的多尺度卡尔曼滤波其计算量大、延时长的问题，提出基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法，该方法采用简单的加减、移位运算在t时刻完成多尺度变换，然后在各个尺度进行小波阈值去噪和卡尔曼滤波；为了验证该方法的有效性，在自主改装的智能车上对低精度加速度传感器进行实验。研究结果表明：通过小波重构完成信号处理，提高了算法实时性，并且有效减少重复运算；实时卡尔曼滤波方法有效提高了传感器的性能，在不能准确估计状态转移误差情况下，该方法的去噪性能优于单独的卡尔曼滤波去噪性能。

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