作者：徐显金,吴功平,钟飞,刘明,曹琪,徐青山,李胜邦 单位：武汉大学 出版：《武汉大学学报(工学版)》2011年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWSDD2011050280 DOC编号：DOCWSDD2011050289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍一种沿架空高压线路行驶的巡检机器人的控制硬件系统结构，并详细分析巡检机器人的功能需求，在此基础上确定巡检机器人控制软件的工作方式并对机器人本体主控程序进行详细设计.为达到实时高效的控制目的，根据WinCE多任务的特点，在EVC环境下采用多线程技术实现了主控软件的功能模块化，并详细介绍每个工作线程的工作过程.使用WINDOWS内核对象有效地实现了线程间的同步控制.利用MFC框架简化了软件设计方法，提高了软件的重用度及开发效率.实验表明，控制软件系统运行稳定，实时性好，能满足应用需求。

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