作者：陈姗姗,尹建军,陈树人 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2015年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2015060210 DOC编号：DOCNJYJ2015060219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现果蔬采摘机器人作业时自主行走，研究采用磁导引技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以磁导引传感器作为导航传感器，在果蔬采摘机器人平台上搭建转向控制机构，依据磁导引传感器工作特性，提出PID算法作为导引算法。根据导引传感器得到机器人当前位置相对于导引磁条的距离偏差，作为PID控制器的输入，将机器人前轮期望转角和车体期望速度作为输出，在Mat Lab中对算法进行圆曲线跟踪仿真。仿真结果表明：机器人可快速跟踪到预定路线，跟踪误差在&#177；30 mm以内，直线段稳定状态误差在&#177；5 mm以内。

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