《基于激光雷达的大型移动平台定位》PDF+DOC

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2. 《基于路标的智能车辆定位》PDF+DOC 为解决智能车辆在城市环境中的定位问题，使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置，并与已知地图进行数据关联；以CyberC3智能车辆为移动平台，建立了车辆运动模型和传感器测量模型，使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合，计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度，解决......
3. 《次优扩展卡尔曼滤波的无线传感器网络定位算法》PDF+DOC 针对无线传感器网络节点在定位过程中，由于积累的节点测距误差和定位算法引入的误差会对定位的精度产生较大影响。为此在节点测距过程中，利用卡尔曼滤波算法线性最优的特点，提出了一种适用于无线传感器网络节点定位的次优扩展卡尔曼滤波算法模型。首先在评估坐标的过程中利用卡尔曼滤波的节点自适应调度方法，其次，将上述......
4. 《一种基于CKF的无线传感器网络分布式定位算法》PDF+DOC 为提高无线传感器网络节点定位的精度，降低算法计算复杂性，提出了一种基于容积卡尔曼滤波的无线传感器网络分布式节点定位算法。该算法假定移动锚节点按预定路径在传感区域移动，并周期性广播自身位置信标信息；每个未知位置节点首先收集多个锚节点信标信息及信号强度信息，然后估算出锚节点信标位置与未知节点的距离，最后......
5. 《基于移动预测的水下传感器网络可扩展定位方法》PDF+DOC 提出一种基于移动预测的水下传感器网络可扩展定位方法(SLMP).在SLMP中，定位采用分层方式执行，整个定位过程分为两部分：锚节点定位和普通节点定位.在定位过程中，每个节点预测其未来移动性模式，根据它的过去已知的位置信息，基于预测流动模式可以估计其未来位置.锚节点与已知位置的网络将控制定位过程，为了......
6. 《基于激光雷达的重型自动导引运载车定位研究》PDF+DOC 针对重型自动导向运载车(AGV)的定位导航需求，设计了一种基于激光雷达和射频扫描仪的定位系统。该系统利用激光雷达采集沿途的单个路标外形特征，采用射频扫描仪检测并匹配环境中的标签信息，通过扩展卡尔曼滤波算法，对位置信息进行预测和修正，实现车辆定位功能。进行了大量实验，验证该定位系统的可靠性和精度。...
7. 《基于改进扩展卡尔曼滤波算法的移动机器人定位方法研究》PDF+DOC 针对移动机器人在位姿跟踪过程中存在单一传感器或多传感器测量系统对环境信息处理能力有限的问题，结合扩展卡尔曼滤波算法，对传感器测量信息进行融合分析.对于单个传感器测得的n个观测值，扩展观测矩阵至大于n的m个目标测量值，将预测空间到测量空间的映射设计为一个具有n个非零变量、维数为nm、秩为n的变换矩阵，......
8. 《移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模》PDF+DOC 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题，建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型，对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中，根据激光雷达原始数据存在的误差，建立了激光雷达的观测误差模型，并根据环境特征和机器人的相对位置关系，建立了移动机器人观测模型.最后，结合里程计和激光......
9. 《传感器融合在多机器人合作定位中的应用》PDF+DOC 机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提，从信息融合的思想出发，提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先，对两轮机器人的基本运动形式进行建模，并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后，分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合，得到自身位姿和相对观测信息。最......
10. 《基于RSSI与TDOA的混合测距加权定位算法》PDF+DOC 对RSSI和TDOA测距技术优缺点进行分析，提出了基于(接收信号强度指示(RSSI)和信号到达时间差(TDOA)的混合测距加权定位算法，解决无线传感器网络定位系统中单纯依靠TDOA测距造成信标节点数量不足的问题。该算法根据测距方式的精度差异对测距结果进行加权校正处理，仿真实验表明，通过选择合适的加权......