作者：宋彦国,郭剑东 单位：信号处理学会;微弱信号检测学会;南京航空航天大学 出版：《数据采集与处理》2011年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJCJ2011020180 DOC编号：DOCSJCJ2011020189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统(Attitude heading position ref-erence system，AHPRS)。首先，通过等效旋转矢量法由陀螺解算出估计姿态角；其次通过GPS、加速计的测量值，结合磁强计估计补偿姿态角，推导基于误差四元数的滤波方程，滤波器的周期采用GPS的更新周期；然后，为降低导航方程的阶次，忽略姿态角的误差小量简化方程，提高了系统的解算实时性；最后，通过仿真与飞行试验验证了该姿态估计系统具有很好的姿态估计精度，满足微小型飞行器的姿态估计要求。

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