作者：杨继志,郭敬 单位：中国机械工业联合会 出版：《机电产品开发与创新》2011年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDCP2011030600 DOC编号：DOCJDCP2011030609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 两轮自平衡小车运动控制的关键是小车平衡的控制。本文设计并制作了一台以MMA7260加速度传感器为姿态敏感元件，采用STC12C5A60S2单片机作为主控制器，通过L298电机驱动模块驱动双向直流电机实现两轮自平衡小车的姿态控制。将涉及到具体硬件的控制程序进行了分离和封装，因此小车可以作为验证各种控制算法性能的理想物理平台，并采用PID算法对小车姿态控制进行了试验，验证了自平衡小车物理系统方案的可行性。

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