作者：王靖宇,秦刚,王粉娟 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2011年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2011050070 DOC编号：DOCGWDZ2011050079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁传感器的合理设计，对路径信息和车体状态进行检测，并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。

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