作者：张鑫,来智勇,张志毅,翟贝贝 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015020090 DOC编号：DOCJZCK2015020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决单目三维扫描装置摄像机标定完成后姿态不能改变的问题，针对单目三维扫描装置使用过程中的运动方式与特点，设计了一款基于MEMS传感器的姿态测量系统；采用四元数对姿态进行解算，通过三轴姿态确定(TRAID)算法构建量测模型，以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行数据融合，能有效抑制姿态解算过程中陀螺仪的漂移问题；实验结果表明，利用该系统进行姿态测量时静态误差低于&#177；0.2&#176；，动态误差低于&#177；1&#176；，系统实时性好、适用于动态三维扫描系统。

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