作者：米刚,田增山,金悦,李泽,周牧 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2015年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2015010090 DOC编号：DOCCGJS2015010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS陀螺误差发散快的问题，提出一种基于微惯性测量单元(MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合PI调节控制完成陀螺零偏校正，然后在加速度计和磁强计的辅助校正下，通过EKF(Expand Kalman Filter)滤波器更新四元数法实现陀螺姿态解算。本算法采用MPU9150传感器模块完成测试实验，实验中对比分析了单独扩展卡尔曼滤波算法与本算法的滤波效果。实验结果表明，本算法能够有效地抑制陀螺的发散，实现稳定地输出高精度姿态数据。

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