作者：张光辉,王耀南 单位：中国人工智能学会;哈尔滨工程大学 出版：《智能系统学报》2015年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNXT2015050040 DOC编号：DOCZNXT2015050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制，提出了一种基于末端受力/力矩(F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法，将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现。采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿，去除末端重力对F/T传感器测量值的影响，并将各方向F/T测量值转换到基坐标系下，然后根据基坐标系下各方向F/T情况，修正末端位姿，并将修正后的末端位姿反解到关节空间，通过各关节位置控制器实施柔顺控制。实验结果表明，该方法能够实时补偿重力对机械臂末端F/T传感器测量值的影响，使机械臂在重力环境下不借助任何外部设备，实现任何末端位姿下的柔顺控制，证明了该方法的有效性和可行性。

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