作者：卢健,徐德民,张福斌,张立川 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2011年第31期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2011310060 DOC编号：DOCJSGG2011310069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 利用多个体之间的相对信息提高个体的定位精度的协同导航是一个很值得探讨的问题。自治水下航行器(AUV)在移动长基线(MLBL)网络中获取各应答器的位置信息并解算出相对各应答器的距离量测后，再通过贝叶斯滤波算法集中式提高其定位精度。但是，集中式利用量测的方法没有考虑由于水下环境的宽广性和水下传感器的限制导致的声信号在AUV和应答器间的往返时间内AUV的移动和应答器间位置的差异所带来的影响。首先以并行滤波的形式总结了集中式扩展卡尔曼滤波(EKF)协同导航方法，并针对集中式利用量测的不利因素，提出了按照异时量测的产生顺序即时更新AUV状态的更有效的序贯EKF协同导航算法，最后在仿真中将两种处理方法进行了比较。

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