作者：张辉,肖大华,韩宝玲,牛锴,司世才 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015070290 DOC编号：DOCJZCK2015070299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 根据微小型球形飞行器的结构特点和工作原理，设计了一套基于ARM Cortex-M3 STM32F103RBT6微控制器的飞行控制系统，进行了主要模块的功能设计与性能分析，给出了研究结论与选型依据，还设计并完成了姿态传感器两轴转台实验和飞行器室内飞行试验；测试结果表明，该控制系统的姿态传感器姿态测量精度高，能够为飞行控制提供姿态参考信息；飞行器能够圆满实现空中悬停、低空机动等飞行动作，且空中飞行姿态稳定、实时、可靠；该飞行控制系统功能可靠、性能稳定，能够较好地满足微小型球形飞行器的飞行控制要求，具有一定的实用性与扩展性。

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