作者：周伟,石为人,李江波,王楷 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011050130 DOC编号：DOCJQRR2011050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种用于野外侦察和监控的小型两轮机器人——MSTRbot，MSTRbot本体上搭载一个可折叠、2个自由度的小型机械手臂，通过机械手臂的“抓”、“撑”动作来辅助机器人攀越障碍物.MSTRbot本体为圆柱形，直径55mm，长240mm，可翻越比自身尺寸大的障碍物.MSTRbot上搭载有微型音视频传感器，通过无线方式将感知信息传回控制中心.通过实验和分析，给出了机器人适应的地形环境，并在适应的地形环境下进行了越障实验，实验结果证明了所设计的机械手臂对MSTRbot越障性能的改善和提升，能保障MSTRbot在复杂的野外环境中完成侦察监控任务。

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