作者：陈金广,李洁,高新波 单位：中国科学院;国家自然科学基金委员会 出版：《中国科学:信息科学》2011年第05期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFPZKX2011050120 DOC编号：DOCPZKX2011050129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对滞后无序量测(OOSM)的单步滞后滤波问题，在现有算法的基础上，推导非线性单步滞后无序量测更新方程.提出用UT变换来计算其中涉及到的状态向量以及相关量测之间的协方差，从而有效解决了状态转移方程为线性而量测方程为非线性的非线性Gauss系统的单步滞后OOSM问题.然后，针对多传感器单步滞后OOSM情况，给出了基于UT变换的单步滞后OOSM融合方法.与基于扩展Kalman滤波(EKF)框架下的EKFA1算法和不存在滞后情况的最优算法相比，新算法具有如下特点：可以适用于非线性量测方程的雅可比(Jacobian)矩阵或Hessian矩阵不存在的情况，具有较好的滤波性能，时间复杂度与EKFA1算法处于同一数量级。

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