作者：吴文升,姚定忠,裴海龙 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2011年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2011070280 DOC编号：DOCCGQJ2011070289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计并实现了一种机载激光测控系统的软硬件方案，系统的GPS/INS传感平台，使得系统可以不依赖于姿态和位置的精确控制。应用高阶次的扩展Kalm an滤波算法进行传感器数据的融合。利用数据融合得到的信息，通过解算获得激光三维点云数据。实验结果表明：设计的激光测量系统具有良好的可行性，所设计的高阶扩展Kalm an融合算法对GPS/INS传感平台数据能够有效地融合滤波。而对可移动式的系统平台设计，可以安装于各种移动机器人上，进行远程动态的三维点云数据采集与处理。

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