作者：沈剑蕾,战兴群,杜刚 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2011年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2011080570 DOC编号：DOCJZCK2011080579 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对微小型水下潜器在无法获得GPS信号的情况，设计了一种模型辅助的全自主惯性导航系统；由于体积和功耗的限制，本系统无法采用传统的多普勒测速仪作为外部传感器，而提出了以惯性导航系统为核心，运动模型辅助的方法；根据水下潜器的运动特性进行数学建模，与卡尔曼滤波构成回路，运动模型输出位置、速度等信息对捷联解算输出信息进行误差补偿；搭建了基于Simulink的实验仿真环境，验证了该方法的有效性，能够满足微小型AUV对于导航系统体积、成本和功耗的要求，一小时的定位误差小于500m。

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