作者：陆靓 单位：天津市电子仪表信息研究所 出版：《数字技术与应用》2011年第11期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSZJT2011110760 DOC编号：DOCSZJT2011110769 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本系统采用两个直流减速电机分别控制小车的两个后轮，用一个舵机控制共轴的前轮；用反射式红外光电发射—接收器识别跷跷板上的引导线；用固体摆式倾角传感器测量跷跷板倾角。以LPC2142为控制核心，对寻迹模块和角度测量模块的输出信号进行处理。通过PID算法，利用PWM技术动态控制直流减速电机的转速和舵机的转角，使电动小车平稳地在跷跷板上行驶，在有无配重两种情况下自行寻找平衡点，并通过LCD分阶段显示系统运动的相关信息。

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