作者：宋宇,翁新武,郭昕刚 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2015年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2015010040 DOC编号：DOCCGQJ2015010049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高小型无人机定位精度，提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法。在介绍光流传感器工作原理，建立光流数学模型和分析光流测量误差之后，提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度，并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合，得到实时的位置、速度和姿态。室内实验结果表明：该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差，提高定位精度。

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